Автоматика и телемеханика, № 7, 2009
Информация
РЛСЯ 02.30.Yy
© 2009 г. А.П. КУРДЮКОВ, д-р техн. наук (Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН, Москва)
СЕМИНАР "СОВРЕМЕННЫЕ МЕТОДЫ НАВИГАЦИИ И УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ"
31 марта 2009 г. в Институте проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН состоялся семинар "Современные методы навигации и управления движением", который проводился в этих стенах уже в четвертый раз. Идея создания этого семинара возникла на юбилейном собрании Академии навигации и управления движением (АНУД) в 2005 г. в связи с тем, что существует заметный разрыв между современными результатами, полученными в теории управления движением, и их применением в реальных проектно-конструкторских решениях. Этот разрыв отмечался и ранее, в частности, на Конференции по теории управления, посвященной юбилею академика Петрова Б.Н. в 2003 г. и проходившей в ИПУ, и в ряде других конференций у нас в стране и за рубежом.
Первый семинар проходил в течение двух дней 18-19 апреля 2006 г. и имел своей целью взаимное ознакомление с последними достижениями в вопросах навигации и современной теории управления представителей академических институтов и предприятий научно-исследовательского, опытно-конструкторского и промышленного профиля. В работе семинара приняли участие ведущие представители различных предприятий, занимающихся вопросами навигации в нашей стране, а также представители некоторых современных школ по теории управления движением. Доклады были объединены тематически в четыре заседания: перспективные методы навигации (председатель - академик РАН Пешехонов В.Г.), робастные методы решения задач обработки информации и управления (председатель - д-р техн. наук Поляк Б.Т.), методы решения задач обработки информации и управления (председатель - д-р техн. наук Фрадков А.Л.), методы искусственного интеллекта в задачах обработки информации и управления (председатель - тогда чл.-корр. РАН Васильев С.Н.). Всего было заслушано 17 докладов. Однако формат семинара был не очень удобен для слушателей, в связи с чем было принято решение проводить его ежегодно в течение одного дня по определенной тематике.
Второй семинар проходил 25 апреля 2007 г. и был посвящен информационному обеспечению задач высокоточной навигации и управления. Открывал семинар руководитель секции проблем машиностроения и процессов управления ОЭММПУ РАН академик Федосов Е.А. На утреннем (председатель - академик Федосов Е.А.) и вечернем (председатель - д-р техн. наук Гурский Б.Г.) заседаниях было заслушано 10 докладов.
Третий семинар проходивший 23 апреля 2008 г., был посвящен компьютерным технологиям в моделирующих, исследовательских и тренажерных комплексах. Во время утреннего заседания (сопредседатели академики РАН Пешехонов В.Г. и Федосов Е.А.) было заслушано шесть выступлений, на вечернем заседании (сопредсе-
датели академик Васильев С.Н. и д-р техн. наук Солунин В.Л.) - пять выступлений. В заключительном слове С.Н. Васильев отметил возрастающий интерес к семинару и присутствие в зале молодых ученых и разработчиков систем навигации и управления из различных ВУЗов Москвы.
Семинар 31 марта 2009 г. сосредоточился на теме "Информационно-управляющие системы автономных движущихся объектов". В организации семинара участвовали: Отделение энергетики, машиностроения, механики и процессов управления РАН, Российский национальный комитет по автоматическому управлению, АНУД, Объединенный научный совет РАН по комплексной проблеме "Процессы управления и автоматизация", Научный совет РАН по теории управляемых процессов и автоматизации, ИПУ РАН, ОАО Концерн ЦНИИ "Электроприбор", ФГУП "ЦНИИ автоматики и гидравлики". Семинар был открыт директором ИПУ РАН академиком Васильевым С.Н., который отметил возрастающий интерес к семинару в сообществе разработчиков систем управления. В своем вступительном слове директор ОАО Концерн ЦНИИ "Электроприбор", президент АНУД академик Пеше-хонов В.Г. отметил большую актуальность тематики семинара 2009 г. На утреннем заседании председательствовал Пешехонов В.Г.
На заседаниях семинара предполагалось заслушать 10 докладов. К сожалению, по уважительной причине не состоялся первый доклад "Основные принципы управления боевых беспилотных летательных аппаратов", с которым должен был выступать чл.-корр. РАН Желтов С.Ю.
В докладе чл.-корр. РАН Акима Э.Л., Лавренова С.М., Степаньянца В.А., Тучина А.Г. (ИПМ им. М.В. Келдыша РАН), Зайко Ю.К., Рузского Е.Г. (НПО им. С.А. Лавочкина) "Баллистика, навигация и управление движением космического аппарата на этапе его посадки на поверхность Фобоса", были представлены основные концепции и алгоритмы, лежащие в основе схемы посадки на Фобос, разрабатываемой в рамках проекта "Фобос-Грунт". Приведены условия, обеспечивающие посадку. Изложены алгоритмы бортовой навигации и управления. Рассмотрены уравнения движения космического аппарата (КА) относительно Фобоса и их использование для расчета коррекции движения КА. Изложен алгоритм оценки вектора состояния КА по измерениям лазерного высотомера и доплеровского измерителя скорости и дальности. Описана система моделирования посадки на программно-аппаратном комплексе, включающем макет бортовой вычислительной машины.
Доклад Киселева Л.В., Инзарцева А.В., Матвиенко Ю.В. (ИПМТ ДВО РАН) "Навигационно-управляющие системы автономных подводных роботов" представил опыт Института проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН по созданию навигационно-управляющих систем серии аппаратов, разработанных в этом институте. На богатом иллюстративном материале были продемонстрированы действующие образцы автономных подводных роботов.
Выступление Барамидзе Т.А. (Управление развития и организации заказов кораблей, морского вооружения и военной техники Минобороны РФ) было посвящено проблемным вопросам организации создания и производства морской робототехники в России. В России истинные роботы и тем более автономные необитаемые подводные аппараты-роботы (АНПАР) как таковые не только отсутствуют, но даже не существуют сколько-нибудь значимые программы по их созданию. По мнению докладчика, для Военно-Морского Флота наибольший интерес представляют АНПАР водоизмещением более 25 т. Такие аппараты из-за способности нести значительную полезную нагрузку и большой запас топлива наиболее приспособлены к решению широкого круга задач ВМФ. Сверхтяжелые аппараты-роботы водоизмещением свыше 40 т способны решать и некоторые задачи, которые в настоящее время возлагаются на подводные лодки. Подавляющее большинство технологий, которые необходимы для создания подводных аппаратов-роботов, могут быть заимствованы в авиационно-космической промышленности. Учитывая важность и пер-
спективность для военного применения роботизированной техники, а также межведомственную и межвидовую направленность работ, решение задач по созданию предприятий-центров и специализированного органа военного управления целесообразно осуществлять по отдельной федеральной целевой программе.
Последним на утреннем заседании семинара был заслушан доклад Барабано-ва А.Е. и Ромаева Д.В. (СПбГУ) "Синтез полного автопилота легкого вертолета". В докладе была представлена реальная летающая система управления легкого вертолета, которая реализована на серийной находящейся в продаже модели легкого вертолета. Демонстрационный фильм убедительно показал собравшимся возможности автопилота выполнять сложные пилотные задания (режим зависания). Доклад продемонстрировал реальное взаимодействие математических методов навигации и управления при решении сложной технической задачи.
Вечернее заседание, председателем которого был Гурский Б.Г., началось с доклада Салычева О.С. (ООО "ТекНол") "Системы управления беспилотных летательных аппаратов". Докладчик познакомил слушателей с разработками своего предприятия в области создания легких беспилотных летательных аппаратов. Особое внимание было уделено тому, что созданные в ООО "ТекНол" системы управления сертифицированы и имеют большой спрос на рынке систем управления беспилотными аппаратами. Докладчик сообщил, что ООО "ТекНол" уже продало более полутора тысяч систем управления для беспилотных летательных аппаратов.
В докладе Иванова А.И. (ИПУ РАН) было подчеркнуто, что современный уровень развития микроэлектроники и нанотехнологий позволяет существенно сократить габариты и энергопотребление электронных блоков малых автономных необитаемых аппаратов (АНПА), расширив при этом их функциональные характеристики. АНПА имеет возможность самостоятельно перемещаться, что может ускорить спасение экипажа, облегчить поиск потерпевшего аварию судна. Подобные аппараты могут выполнять и самостоятельные задачи: разведка, патрулирование, формирование ложных целей, гидрографические и экологические исследования. Одним из основных компонентов АНПА является элемент, который представляет собой микросхему, объединяющую микропроцессор и радиомодем. Совокупность этих микросхем с подключенными к ним датчиками и исполнительными органами образует самоорганизующуюся информационно-управляющую структуру, обладающую повышенной отказоустойчивостью, экономичностью и гибкостью. В докладе приведены блок-схема малого АНПА и примеры реализации алгоритмов поведения АНПА в различных эксплуатационных режимах.
В докладе Красильщикова М.Н., Кима Н.В. (МАИ) рассматривались вопросы построения системы навигации и управления малоразмерного летательного аппарата (САУ МБЛА) с учетом характеристик используемых микромеханических датчиков и особенностей динамики МБЛА. В качестве приоритетных направлений совершенствования САУ выделены вопросы: внедрения механизмов адаптации в контуры стабилизации САУ, автоматизации посадки на необорудованные площадки и автоматизации планирования и оперативного изменения полетного задания МБЛА. Авторы предлагают совершенствовать САУ, в частности, на основе использования целевой видеоаппаратуры при решении навигационных задач и реализации интеллектуальных технологий "понимания" текущих ситуаций.
В докладе Костюкова В.В. (ФГУП "ЦНИИАГ") были рассмотрены вопросы создания и применения оптико-электронно
Для дальнейшего прочтения статьи необходимо приобрести полный текст. Статьи высылаются в формате PDF на указанную при оплате почту. Время доставки составляет менее 10 минут. Стоимость одной статьи — 150 рублей.